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Airsim动态 | 安装ROS包装器(AirSim ROS Wrapper)
新闻 2021-11-23 09:41:47

本期内容我们将带来在Airsim环境下使用ROS Wrapper的相关教程,以下是AirSim客户端库上的一些ROS Wrapper相关配置。


 一、启动


以下步骤适用于 Linux 系统。如果是在 Windows 上运行 AirSim,可以使用 Windows Subsystem for Linux (WSL) 来运行 ROS 包装器,如果不想在主机上安装ROS相关工具,也可以使用Docker容器进行安装。请检查下方内容并按照需求安装,具体内容可以参照最后网址。




如果您的默认 GCC 版本不是8或更高版本(检查使用命令gcc --version)


a) 安装 gcc >= 8.0.0:sudo apt-get install gcc-8 g++-8

b) 验证安装  gcc-8 --version



如果是Ubuntu 18.04版本

a) 安装ROS melodic版本

b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包:

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-mavros*



如果是Ubuntu 16.04版本

a) 安装ROS Kinetic版本

b)安装 tf2 传感器和 mavros 包:

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*



如果是Ubuntu 20.04版本

a) 安装ROS noetic版本

b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包:

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*



安装catkin_tools:

sudo apt-get install python-catkin-tools

或pip install catkin_tools.

如果使用的Ubuntu是20.04版本,请使用以下安装命令:

pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"


网址推荐:

1.WSL在Win10上构建环境:

https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#setting-up-the-build-environment-on-windows10-using-wsl1-or-wsl2



2.使用Docker:

https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#using-docker-for-ros



二、构建环境


构建AirSim:

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git;

cd AirSim;

./setup.sh;

./build.sh;

确定已按照上述界面安装好并为ROS 设置了环境变量。方便起见,将“source”命令添加到自己的【.bashrc】上(替换melodic为特定版本名称)。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc


构建ROS包

cd ros;

catkin build; # or catkin_make


请注意,如果自己默认GCC版本不是8以上的版本,则会导致编译失败,在这种情况下,可以使用【gcc-8】明确这一点:

catkin build -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8


三、运行

source devel/setup.bash;

roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch;

注意:如果运行时出现错误:


注意:如果运行时出现错误:

roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch

则可以使用命令catkin clean清除并重新运行。


四、使用AirSim ROS wrapper功能包

ROS wrapper由两个 ROS 节点组成——第一个是 AirSim 的多旋翼C++ 客户端库的包装器,第二个是一个简单的 PD 位置控制器。



关于订阅和发布节点,参数与service可以参考网址:

https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#airsim-ros-wrapper-node



PID位置控制器节点可以参考:

https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#simple-pid-position-controller-node


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