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Airsim动态 | 不会硬件在环仿真的小伙伴,看过来~
新闻 2021-11-02 10:13:59

一、导语

之前一直听好多人问Airsim能不能与飞控结合到一起进行仿真,想在AirSim上做硬件在环仿真。所以本期为大家带来PX4和AirSim结合到一起做仿的介绍,并介绍了如何进行硬件在环仿真。


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二、有关AirSim 的 PX4 设置

PX4软件栈是一个非常受欢迎的开源飞行控制器,支持各种类型的电路板和传感器,同样高性能的内置能力使其能够执行更高级别的任务,比如路径规划。更多内容可以访问官网查看更多介绍:https://px4.io/


*注意:AirSim为了保证对PX4的支持性,现在所有AirSim版本都适用于PX4,但是对PX4进行配置这件事本就比较困难,所以请保证至少具有对PX4固件开发经验,再上手AirSim与PX4的连接。对PX4固件开发不熟悉的用户,AirSim专门提供了simple_flight为那些对PX4不熟悉的开发者进行上手。(可以在AirSim默认设置中更改)


三、支持的硬件

以下 Pixhawk 硬件版本均已通过 AirSim 测试:

  • Pixhawk PX4 2.4.8

  • PixFalcon

  • PixRacer

  • Pixhawk 2.1

  • Holybro Pixhawk 4 mini

  • Holybro Pixhawk 4


* PX4 固件 1.11.2 版也适用于 Pixhawk 4 设备。


四、设置 PX4 硬件在环

现在只需要使用上述所支持飞控硬件进行硬件在环仿真。

如果你是手动飞行,则还需要RC遥控器。具体步骤如下:


1. 确保RC接收器与其RC发射器已经对频成功。将遥控发射器连接到飞控的遥控端口。

2. 启动QGC地面站,并将飞行控制器连接到USB端口。

3. 烧录最新的PX4固件。

4. 在QGC机型选择界面中,选择HIL Quadrocopter X机身进行HIL模拟。重新启动后,再次检查是否选择了“HIL Quadrocopter X”。

5. 选择遥控器选项,并进行校准(确保遥控器已打开且对码成功)。

6. 选择飞行模式选项,并选择其中一个遥控开关作为“模式通道”。然后为开关的进行位置设置(例如设置为稳定和姿态飞行模式)。

7. 转到QGC的Tuning部分并设置适当的值。比如Fly Sky的FS-TH9X遥控器,使用下面的设置会给人的感觉更真实:Hover Throttle = mid+1 mark,Roll and pitch灵敏度= mid-3 mark,高度和位置控制灵敏度= mid-2 mark。

8. 在AirSim的settings文件中,为控制器指定PX4,如下所示:

微信图片_20211102101137.png


*注意:PX4的【simulator】使用的是 TCP,这就是为什么我们需要添加:【"UseTcp": true,】。 请注意,我们还启用了【LockStep】。因为默认的AirSim气压计会产生的噪音,【Barometer】的设置将其进行了限制,使PX4可以更快地实现GPS锁定。



完成上述设置后,就可以使用遥控器(RC)与AirSim一起飞行。在初始设置后就不需要使用QGC。通常Stabilized模式更适合初学者上手。


除了上述介绍,还可以通过Python API控制无人机。

如果你想要通过Python API控制无人机,请参照演示视频:

https://youtu.be/HNWdYrtw3f0

和Unreal AirSim的设置视频:

https://youtu.be/1oY8Qu5maQQ


五、官方资料

1.本期PX4更新内容网址:

https://microsoft.github.io/AirSim/px4_setup/

2.RC设置和PX4文档说明:

https://docs.px4.io/en/getting_started/rc_transmitter_receiver.html

3.初始固件设置视频:

https://docs.px4.io/master/en/config/

4.AirSim设置相关介绍:

https://microsoft.github.io/AirSim/settings/

5.PX4基本飞行指南:

https://docs.px4.io/master/en/flying/basic_flying.html


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