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技术分享 | 详解ROS 2的安装步骤
新闻 2021-09-23 09:21:57

在上一期呢,我们把ROS 1 与ROS 2做了对比,承优淘劣的ROS 2系统在应用和性能上只会比ROS 1更加强大,因此ROS的全面迭代也是不可避免的。


本期就尝试一下安装ROS2吧。




1. ROS2安装

1)安装环境

本文基于Ubuntu20.04.3安装ROS2 Foxy


2)安装方式

ROS提供两种方式安装,一是二进制安装,(二进制又分为 Debian packages 和 "fat" archive两种方式),二是源码安装。这里采用二进制方式安装(Debian packages)


3)设置软件源


sudo apt update &&

sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后添加至系统软件源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null


4)安装ROS2

 sudo apt update

sudo apt install ros-foxy-desktop 

推荐安装desktop,当然也可以选择安装base版本



5)环境设置

安装完成后

echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc


2. ROS2测试

打开终端,输入

ros2 run demo_nodes_cpp talker

新开一个终端,输入

ros2 run demo_nodes_cpp listener

验证结果

微信图片_20210923090240.png

当然也可以选择最经典的小乌龟来进行测试

打开终端,输入

    ros2 run turtlesim turtlesim_node

    新开终端,输入

    ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

    验证结果

    微信图片_20210923090352.png

    3、结语

    自2007年开始,ROS的出现,随着后续的发展,打破了机器人行业标准,建立了一套全新的机器人通信标准,解决了机器人各个部分的通信问题。随着时代的发展,ROS1也暴露出诸多不足。因此ROS2的出现是必然的。ROS2继承了ROS1的优秀之处,同时解决了ROS1遗留的诸多难题。ROS2的诞生至今已经6年,未来可期!


    作者:阿木工程师-青石


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