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新品发布 | ROS机器人mini仿真开发主机,告别环境配置,开机即用!
新闻 2021-09-24 10:56:11

不少朋友在向我们咨询P系列无人机的时候,都对选配清单中的仿真主机,有着很浓厚的兴趣。它到底是个什么?是硬件还是软件?我拿到它到底能干什么用?等等,很多来自用户的疑问。那么我们考虑到这个小玩意儿用文字说明也不太直观,因此今天,我将为大家实际、着重地介绍一下,这台仿真主机的真面目。


视频版:https://www.bilibili.com/video/BV1Yu411f7Pj?spm_id_from=333.999.0.0

仿真主机的全称是Prometheus仿真计算机,主体是一台类似于Intel NUC寒霜峡谷的X86迷你电脑,处理器为i7-8565u,搭配8G内存和128G硬盘,拥有HDMI、DP、USB3.0、TypeC等多种接口。并且由我们预装了Prometheus自主无人机开源项目的官方仿真镜像。镜像中已经由我们的技术人员安装了Ubuntu系统、ROS开发环境、PX4环境以及所有Prometheus项目集成的算法功能包,是一台到手即可开机仿真开发的迷你仿真开发主机。

Prometheus仿真主机展示2.gif


那么为什么我们会推出这样一款仿真开发主机呢?更进一步的,为什么我们要维护Prometheus这样一个基于ROS和PX4的开源无人机项目呢。欸,那这就要从ROS这个超酷的东西说起了。那么有了解过ROS的朋友应该知道,ROS全称机器人操作系统,是一套运行于Ubuntu这种Linux系统的开源机器人软件架构。它和安卓非常类似,是一个用于机器人的软件开发平台。


Prometheus仿真主机仿真演示1.gif


在ROS上开发机器人程序,就像在安卓中开发APP一样。现在,大部分与智能机器人相关的开源项目,包括视觉识别、自主规划、SLAM建图和集群编队等等,都是基于ROS开发的。而在我们身边,ROS其实也早已进入了我们的视野。NASA的空间站机器人Robonaut和Astrobee,一些送餐和物流机器人,还有小米刚刚发布的四足机器人“铁蛋”,它们,全部都是基于ROS的!怎么样,是不是已经觉得有了ROS,天下我有的感觉?那先别急,接下来给大家介绍劝退了90%入坑ROS开发的新人的环节。


那我们要安装ROS,并且,找一个已经开源的ROS项目,把它复现起来,就需要下面几步操作。首先就是安装Ubuntu系统,或者至少在虚拟机中装一个。对有编程经验的小伙伴应该还好,但我想对用惯了windows这种图形交互系统的朋友来说,使用Linux这种命令行操作系统就已经是非常新鲜的体验了。更别说之后我们要安装的ROS、要预装的算法框架、要从开源的Github页面下载的代码库,全部都要从终端,通过命令行的方式来执行,这一步,已经就难到不少人了。那么当我们千辛万苦装好了ubuntu,装好了ROS,下好了代码库,准备开发复现时。

欸,这时才发现,想复现的项目用的是ROS melodic,而我装的却是ROS kinetic。还不至于此,几乎所有的开源ROS项目,它们的作者使用的ubuntu版本、ROS版本、cuda、openCV、Jetpack这些框架版本,全部都是不一样的。也就是说,我们如果随便装了个系统,装好ROS,那这些代码在我们的环境中全部都是不!兼!容!的!



看吧,开源的东西没那么简单。免费就意味着门槛高。欸,那就有同学要问了,老师老师,既然这样,有没有好心人,把这些开源项目都整合到一起,我只用装一个项目的代码库,就可以全都要啊!啊,那我告诉你了,这种好事……还真有!这就是我们的Prometheus自主无人机开源项目,它除了阿木实验室的无人机控制模块外,还集成了YOLO、Cartographer、A*、EGO-planner等等这些大家耳熟能详的开源算法。并且,在我们的环境下,已经消除了所有不兼容导致的的bug。也就是说,只要装一个我们的Prometheus系统,这些算法,开发环境甚至我们自己写的代码注释,你!全都有了!



欸,但是这里有一些时间紧迫的小伙伴又要问了,老师老师,虽然你们的项目主页,有写安装的步骤,但是我装虚拟机就遇到很多问题啊,而且编译也遇到了bug,有没有更简单的方法啊?害,我告诉你们,这种天下掉馅饼的好事……也是有的!阿木实验室将我们官方装好的系统,封装成了ISO镜像,只要各位小伙伴安装好ISO镜像,就可以直接进入系统开始仿真开发啦!


Prometheus仿真主机仿真演示2.gif

欸,但是可能还有非常着急的小伙伴又要问了,老师老师,虽然说装镜像就好,但是装镜像本身就很麻烦啊,装双系统就更难了,而且我装镜像时,也有遇到好多问题结果装不上,还有没有更~简单的方法啊?啊,真的不是我说你们,这种不劳而获、异想天开的事情……也还是可以有的!这就是我们的Prometheus仿真主机,已经完美地装好了我们地镜像,开机就可以根据我们的wiki教程,开始做仿真开发了。它甚至可以随身携带,成为实验室和办公室最靓的仔!


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作者:阿木实验室-偃月


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