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技术分享 | 玩转Jetson NX内核(二)
新闻 2022-01-04 16:49:30

上篇我们聊了Jetson NX(一)的源码编译问题
我们已经搭建好各种编译环境
1.1.3、bash环境变量设置
这里我们设置好环境变量,

TOP_DIR  Linux_for_Tegra文件存放位置的同级路径,此处我的存放路径为 ~/l4t-sources/xavier-nxL4T_DIR  Linux_for_Tegra的路径,此处为 $TOP_DIR/Linux_for_TegraLOCALVERSION  版本设置为 -tegraLDK_ROOTFS_DIR  系统文件所在路径,此处为 $L4T_DIR/rootfsARCH  架构设置为 arm64CROSS_COMPILE  跨平台编译设置为 aarch64-linux-gnu-CROSS32CC  设置为 arm-linux-gnueabihf-gccTEGRA_KERNEL_OUT  内核编译结果存放路径设置为 $L4T_DIR/source/public/kernel/out_kernelKERNEL_PATH  内核源码路径存放位置为 $L4T_DIR/source/public/kernelNVIDIA_PATH  内核源码nvidia路径存放位置为 $L4T_DIR/source/public/kernel/nvidiaXAVIER_DTS_PATH  DTS文件路径存放位置为 $L4T_DIR/source/public/hardware/nvidia/platform/t19xTOOLCHAIN_PREFIX  交叉编译工具链路径设置为 $HOME/l4t-gcc/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-KERNEL_MODULES_OUT  模块编译结果路径存放位置为 $L4T_DIR/source/public/kernel/out_modules


具体环境指令如下

export TOP_DIR=~/l4t-sources/xavier-nxexport L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegraexport LOCALVERSION=-tegraexport LDK_ROOTFS_DIR=$L4T_DIR/rootfsexport ARCH=arm64export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-export CROSS32CC=arm-linux-gnueabihf-gccexport TEGRA_KERNEL_OUT=$L4T_DIR/source/public/kernel/out_kernelexport KERNEL_PATH=$L4T_DIR/source/public/kernelexport NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/source/public/kernel/nvidiaexport XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/source/public/hardware/nvidia/platform/t19xexport TOOLCHAIN_PREFIX=$HOME/l4t-gcc/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-export KERNEL_MODULES_OUT=$L4T_DIR/source/public/kernel/out_modules

1.2、源码编译
1.2.1、编译内核kernel

cd $KERNEL_PATHcd ..make -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=TOOLCHAIN_PREFIX tegra_defconfigmake -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=TOOLCHAIN_PREFIX menuconfig在进行配置的时候可以自己设定,目前保持默认进行不做任何修改而编译make -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=TOOLCHAIN_PREFIX -j4 Image

会有报错

按照提示,进入到kernel-4.9文件夹中执行make mrproper

再继续进行编译

cd ../..make -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=$TOOLCHAIN_PREFIX -j4 Image

等待编译完成

编译完成的Image文件在$TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot目录下面

对于Xavier进行签名

将编译完成的Image复制到$L4T_DIR/kernel目录之下,将之前的Image可自己重命名为

Image_origin

cp TEGRAKERNELOUT/arch/arm64/boot/ImageTEGRAKERNELOUT/arch/arm64/boot/ImageTEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image L4T_DIR/kernel/ -f

然后使用如下指令进行签名

cd $L4T_DIR./l4t_sign_image.sh --file kernel/Image --chip 0x19

在kernel中就会重新生成签名的文件Image.sig

1.2.2、编译DTBS

cd $L4T_DIR/source/publicmake -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=$TOOLCHAIN_PREFIX -j4 dtbs

编译完成之后生成的DTB文件在$TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts目录下面

对于Xavier NX :

$TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb

将编译完成的dtb文件拷贝到$L4T_DIR/kernel/dtb/ 将之前的tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb文件重命名为backup_tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb

指令如下:

cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/

1.2.3、编译modules

cd $L4T_DIR/source/publicmake -C kernel/kernel-4.9/ ARCH=arm64 O=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRAKERNELOUTLOCALVERSION=−tegraCROSSCOMPILE=TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=TOOLCHAIN_PREFIX -j4 modules

编译完成的模块生成文件存放在$KERNEL_MODULES_OUT/lib文件夹下面,然后将新编译的modules文件拷贝到$L4T_DIR/rootfs文件夹下,在拷贝之前我们需要先将原来的rootfs文件夹做个备份,具体操作指令如下

cd $L4T_DIRsudo cp -rf rootfs/ rootfs-bk-origsudo cp -arfv $KERNEL_MODULES_OUT/lib rootfs/

 至此内核编译就基本完成了。下面我们再继续讲讲如何系统的刷写。


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