无人机室外V-SLAM测试(视觉SLAM)_T265

测试室外VIO(T265)定位稳定性(视觉SLAM)

评测准备:450飞机,TX2/Nano,双目VIO相机采用的是Inter的T265。

评测结果:飞机采用P200机架,飞行系统是px4-v5。刚开始在没有大动作的情况下,定位精度以及稳定性都在理想范围内。

评测分析:

1. 最后我么大动作下测试VIO的定位稳定性,发现动作过大的话会VIO定位会发散

2. 考虑到室外这个场景是室外草地附近,特征点不是非常理想,我们在室内的飞行测试,悬停测试,还是可以的。

3. 本次的室外测试,后期有比较剧烈的运动,这也会导致一定的特征点丢失的情况。


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