题目：前沿机器人 | 可重构机身的四旋翼无人机混合运动

上图为具有两个被动旋转的双峰四旋翼结构关节，其中蓝色箭头表示固定螺旋桨（T1 和 T3）的轴线，红色箭头表示旋转螺旋桨（T2 和 T4）的轴。

（A）图表示：机器人处于默认状态。

（B）图表示：两个被动关节在高马达指令的驱动下，由推进推力激活飞行。

（C）图表示：滚动配置的车辆通过默认配置的两个倾斜螺旋桨产生滚动推力，由于推进力低，被动关节不会被激活，滚动模式下机器人的宽度比飞行模式下的窄。

（A）图表示：车辆在单轮状态下在地面滚动。

（B）图表示：在翻转时机器人的自由车身图，定义了非惯性框架来描述飞滚过程，在飞滚过程中，沿Zp轴的转矩被螺旋桨诱导转矩平衡。

（C）图表示：在翻转过程中，车辆的侧视图显示了关于Xp轴的扭矩。

（D）图表示：从ZF轴上看到的机器人俯视图说明了沿YF轴的扭矩平衡。

（A）图表示：单根橡皮筋的受力轮廓，ε∈[0，0.5]的配合刚度为98 N/m。

（B）图表示：带两个橡胶带的旋转接头。

飞行-滚动演示

（A）图表示机器人超时反转角度ΦF，多条线表示不同的扑动方向ξF,d。

（B）图表示不同的f点质心轨迹。

（C）图表示序列图像说明了ξF=4Π/3情况下的机动。

（A）图表示间隙尺寸为 10 厘米的混合运动实验的参考和实现轨迹。

（B）图表示显示机器人在不同轨迹阶段的合成图像。

相关资料：
视频地址：https://m.youtube.com/watch?v=bzM2jB5JSnk
PDF资料: https://ris.bme.cityu.edu.hk/wp-content/papercite-data/pdf/jia2022a.pdf
更多关于该实验室的研究：
https://ris.bme.cityu.edu.hk/publications/

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作者：Huaiyuan Jia, Songnan Bai, Runze Ding, Jing Shu, Yanlin Deng, Bee Luan Khoo, and Pakpong Chirarattananon

来源：IEEE 2022