本次实验中我们使用的是Prometheus 600（P600）行业级无人机研发平台（此平台适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证），搭配三轴吊舱，采用了Siam RPN 框选跟踪算法，通过目标框的高度估算相机到目标的直线距离，再根据目标中心到画面中心的像素误差计算，获得目标载相机坐标系下的位置。控制节点接收到消息后，结合相机质心到无人机质心的距离，转换为机体惯性系下的坐标。无人机根据目标的坐标动态控制x、y、z方向的速度，实现了对特定目标的跟踪功能。

Prometheus 600（P600）是阿木实验室推出的一款准行业级无人机研发平台，适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证。这款中等大小的无人机开发平台，具有大载重、长续航、可扩展的特性；可搭载激光雷达、NX板载计算机、三轴光电吊舱（10倍光学变焦）、RTK等智能化设备，实现吊舱框选跟踪、激光雷达避障、无人机位置速度指点飞行等。

本开发平台基于Prometheus开源项目，提供丰富的demo例程，涵盖控制模块、slam模块、规划模块以及目标检测模块等多个无人机及机器视觉相关研究方向，为无人机科研开发助力，致力于让研发更加高效。

近期我们将推出 Prometheus600_v2（简称P600_V2）无人机，可全面支持Prometheus v2软件系统平台，同时配套我们自主设计研发的Prometheus地面站，支持图形化界面操作，实现了框选跟踪、圆叉降落等功能的一键启动，简化了以往的终端操作步骤；同时该地面站提供姿态控制、远程监控、实时视频显示等功能。此外，P600_V2无人机还将开发其专用的ROS驱动，搭配结构小巧、功能强大的G1吊舱，通过机载电脑内置的Siam RPN框选跟踪算法，实现对特定目标的跟踪。敬请期待！

P600使用手册

https://wiki.amovlab.com/public/prometheuswiki/

Prometheus项目网址

gitee：https://gitee.com/amovlab/Prometheus
github：https://github.com/amov-lab/Prometheus

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