前段时间阿木上新的国产开源ICF5飞控，推出后备受开发者青睐。为了帮助大家更全面地了解并使用该产品，我们整理了一些常见问答。无论您是使用者还是观望者，相信都会从这些问题的解答中获得价值。让我们开始吧！

Q1： 该飞控是否可以接入思翼和云卓的遥控器使用？

A: 这款飞控是支持SBUS和PPM遥控协议的，只要支持以上任意一种协议的遥控器都可以接入，使用时请将遥控器接收机信号接至对应的飞控端口，并确保sysconfig.toml中有对遥控进行正常配置。具体遥控配置方式请查看ICF5飞控wiki。

Q2： 飞控的控制算法是用的pid吗？

A: 是的，串级pid。选用pid的原因是因为我们希望提供一个即稳定，又比较基础的算法，方便大家进行学习和二次开发。可以基于我们提供的现有控制算法框架，开发自己的算法，并进行验证。关于算法的替换，可以参考FMT项目文档，或者在项目交流群中进行提问。

Q3： 底层部署好了吗？通讯接口、Simulink模块都有安装包吗？

A: 是的，底层软件已部署好，包含了所有需要的功能，如任务调度、日志、参数、驱动、通讯等。上层只需要将算法部署到底层，将接口进行对接即可。提供的开源Simulink模型大部分使用基础的Simulink模块搭建，故只需要安装2018b MATLAB/Simulink环境即可使用。

Q4： 该飞控可以通过MAVROS控制吗?

A: 目前飞控对MAVROS消息的处理有限，需要完善MAVROS消息处理的接口，预计会在四月份完成。但是飞控已经支持解锁/上锁、起飞、降落、返航、Offboard等功能，开发者也可自行适配完善MAVROS的控制部分。

Q5： 请问对GPS的型号有要求吗？

A: 目前官方标配的是北天的GPS，同样也适配雷迅的串口GPS接口，若使用其它型号的GPS可能需要适配线序，具体线序可查看ICF5飞控wiki。

Q6： 支持什么地面站软件？QGroundControl和MissionPlanner都支持吗？对版本是否有要求？

A: 目前是支持QGC ，建议使用3.5.6的版本。MissionPlanner理论上也支持，都是使用的MAVLink通信协议，但是对于某些MissionPlanner所特有的MAVLink消息支持并不完善。

Q7： HIL仿真是不是AirSim的？

A: 是的，后面也会提供FMT自己的仿真环境。关于如何使用AirSim进行HIL仿真可以参考FMT项目公开课，后续也可参考FMT的官方文档。

Q8： 支持MAVLink协议吗？

A: 支持，就是使用的MAVLink协议。

Q9： 我需要具备哪些知识才能使用这个以及二次开发?

A: FMT分为了两个部分，FMT-Firmware和FMT-Model，分别对应飞控的嵌入式软件和算法开发，而且两部分完全解耦。所以如果您是对无人机的嵌入式软件部分感兴趣，可以学习FMT-Firmware，需要一些C语言和单片机嵌入式知识。如果您是对算法和仿真部分感兴趣，可以学习FMT-Model，需要一些MATLAB/Simulink和数学知识。如果您是希望成为无人机全栈工程师，则可以同时学习FMT-Firmware和FMT-Model。

Q10： 突然连接不上SBUS遥控和PPM遥控器？

A: 可能是TF卡文件系统损坏，在日志记录模式MLOG_MODE设置为3，在遇到突然断电的时候，会导致文件系统读写异常。所以一般MLOG_MODE设置为1或者2，上锁就会停止记录日志。参考wiki重置FT即可解决。

Q11： FMT飞控系统导航的优先级是什么？

A: 水平方向：GPS>光流；竖直方向：激光>GPS>气压。

Q12： 导航算法和状态管理目前是否支持Simulink开发？

A: 默认的导航和飞行管理系统就是基于Simulink开发的。

Q13 ：ICF5飞控支持油动力共轴无人机吗？

A: 目前不支持 不过可以自己进行一些适配 主要是调参以及修改混控器。

感谢您阅读本期ICF5飞控专栏文章，希望我们的解答能够帮助您更好地了解该飞控。近期ICF5飞控成功解锁了新配色，强大又好看！感兴趣的开发者请联系客服嘉月17360163433（微信同号）~

如您有更多问题或反馈，欢迎您在文章底部留言。如需了解更多ICF5飞控信息，详见wiki手册：https://wiki.amovlab.com/public/icf5-wiki

FMT项目相关资源：

FMT项目地址：https://github.com/Firmament-Autopilot

FMT用户手册：https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/#/content_ch/

项目公开课：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=70