P600-ROS2上线，有哪些提升？如何选择？
不少无人机开发团队都遇到过这样的情况：真机已经切换到ROS2，仿真环境却还停留在ROS1。算法本身虽然可以复用，但消息接口、通信链路和启动方式仍需重新适配，仿真验证与真机部署之间始终隔着一道门槛。
PrometheusSim-ROS2 正是为解决这一问题而来。
我们希望仿真与真机能够尽可能共用同一套功能代码。随着 Prometheus V3 升级至 Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、PX4 v1.15 和 XRCE-DDS，ProSim 也同步完成了底层技术栈升级。
Windows + WSL2 的一键部署方式继续保留，底层引擎、通信架构以及控制、规划、视觉 Demo 则全面迁移至 ROS2。原有三大功能模块不仅完整保留，也针对 ROS2 的通信机制和使用流程进行了适配与优化，让算法从仿真验证走向真机部署更加顺畅。
01
先看底座：这次换了什么？
技术亮点
告别 MAVROS 翻译层：飞控与 ROS 之间不再经过 MAVLink 中转，PX4 原生 uXRCE-DDS 直连 ROS2，链路更短、消息更贴近 uORB，与 V3 真机通信思路一致。从 MAVROS 到 DDS，升级的不只是通信协议，而是仿真与真机共用功能代码的传统之上，把控制、规划、视觉完整 Demo 对齐到 Prometheus V3 这一代版本线。
画面升到 UE5：光照、材质、场景细节更接近真实拍摄条件，视觉算法仿真置信度更高。
WSL子系统独立：PrometheusSim-ROS2 与旧版 PrometheusSim-20.04 可共存，互不干扰。
02
控制功能
熟悉的接口，更顺的联调体验
升级到 ROS2 后，Prometheus 并没有重新设计一套控制体系。惯性系 / 机体系下的位置与速度控制、轨迹跟踪、经纬高、姿态等接口均得到保留，INIT→RC_POS→ COMMAND_CONTROL→LAND状态机也延续了ROS1版的语义。
真正发生变化的是底层：通信栈和启动方式完成升级，地面站的联调体验也随之优化。
基础飞行控制（起飞 / 降落 / 悬停）
无遥控器也能跑：对于仿真功能，地面站一键解锁起飞。
通信链路升级：控制指令经 XRCE-DDS 直达 PX4，摆脱 MAVROS 中间层，联调延迟与资源占用更低。
多坐标系控制（惯性系 / 机体系 / 经纬高）
- 版本线对齐 Prometheus V3：控制消息与状态机跑在 ROS2 Humble + px4_msgs 上，与 V3 先驱者同代，减少仿真能飞、真机要改的隐性成本。
03
规划功能
Prosim避障升级，定位源可切换
ROS2 版将 Ego Planner 避障链路完整迁到 Prosim + UE5 仿真前端，并按传感器 × 定位源组合好，启动菜单选择即可加载。
GPS 定位 + 深度相机避障
深度图直进 Ego Planner：Prosim 深度相机点云接入规划器，RViz2 里 3D Nav Goal 指点即飞。
地面站一键启动：点击深度避障按钮即可拉起规划 + RViz2，告别多终端手动拼 launch。
Mid360 雷达定位 + 深度相机避障
FAST-LIO 室内定位接入：Mid360 点云经 FAST-LIO 建图定位，与深度避障在同一套 ROS2 链路里验证，定位源可在地面站查看并切换。
雷达定位 + 视觉规划组合验证：把定位准不准和规划跟不跟得住放在同一次仿真里排查，更贴近真机联调习惯。
GPS 定位 + 雷达避障
激光点云几何避障：雷达点云进 Ego Planner，几何约束更干净，适合验证激光场景绕障。
与深度避障共用规划框架：同一套 RViz2 指点交互，切换传感器只需换启动配置，学习成本更低。
Mid360 雷达定位 + 雷达避障
纯激光链路闭环：Mid360 定位 + 雷达避障，不依赖 GPS 与深度相机，适合室内 / 弱 GPS 场景算法验证。
定位源与规划一键切换：地面站切换 Mid360 定位源后，直接点雷达避障进入 Demo，流程与真机一致。
04
视觉功能
ROS1 版视觉 Demo 基于SpireCV， SpireCV-ROS与 UE4场景；ROS2 版接入 SpireCV-Pro + ROS2 桥，检测模型升级到 YOLOv11，跟踪与降落链路在 UE5 高保真画面下闭环验证。
Yolo人物点击跟踪
LiteTrack + 控制闭环：SpireCV 做人目标感知，prosim_yolov5_tracking 根据目标相对位置算机体速度并写入飞行指令：左键锁定、右键取消，底下是检测—跟踪—控机完整闭环，不是只画框。
感知模型与引擎同步升级：UE5 更真实的光照与运动模糊，给跟踪算法更接近真实的输入；地面站一键「人物跟踪」拉起全链路。
通用目标识别
YOLOv11 GPU检测：从 ROS1 版 YOLOv5 升级到 YOLOv11，检测节点吃仿真推流画面，实时输出目标与置信度。
感知前端ROS2化：检测链路跑在 SpireCV-Pro + ROS2 栈上，后续接跟踪或任务逻辑。
开发者体验及适用场景
开发者体验
- 20 分钟上手:
Windows 11+一键工具集 PromeToolsEX_ROS2，UE5 仿真在 Windows，PX4 / ROS2 在 WSL2，安装脚本自动配置 PrometheusSim-ROS2 子系统。
- 高频能力收成地面站按钮：
轨迹控制、人物跟踪、雷达避障、深度避障、通用目标识别: 连上、起飞、点功能，而不是每次从零拼终端。
适用场景
高校 / 科研：在 ROS2 + V3 同代栈上验证控制、规划、视觉算法，减少迁栈成本。
二次开发：控制、规划、视觉均已提供经过验证、可直接运行的完整 Demo，用户可在此基础上修改和扩展，无需从零搭建仿真链路与功能框架。
真机前验证：规划避障、视觉跟踪、二维码降落先在仿真里跑通，真机做最后一公里确认。
资源速递
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