Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统凤毛麟角，而 FMT 就是为此而诞生。 FMT结合当前最先进的基于模型设计和3D仿真技术，构建了从嵌入式软件，建模与仿真三位一体的软件开发平台，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。